O paraciclismo começou em  Moscou, no ano de 1980, sendo que inicialmente competiam apenas deficientes visuais. A modalidade evoluiu, adotou novas categorias e hoje engloba atletas de ambos os sexos com dificuldade de locomoção, amputados, cadeirantes e pessoas com deficiência visual.

Hoje em dia, as modificações das bicicletas dependem da categoria e da deficiência do atleta. Entre os paralisados cerebrais, por exemplo, as bicicletas podem ser tradicionais ou triciclos, de acordo com o nível da lesão do atleta. Já os cegos pedalam em bicicletas dupla (tandem), sendo guiados por uma pessoa que fica no banco da frente. Já o handcycling é operado pelas mãos e destinado a cadeirantes.

Quando vemos a situação atual da modalidade, percebemos que o paraciclismo está consolidado, mas são longos anos de desenvolvimento e evolução desde Moscou (1980), e que ainda continuam.

Após os jogos de 1980, nas Paraolimpíadas de Nova Iorque (1984), a modalidade foi estendida aos paralisados cerebrais e aos amputados. Já em Seul (1988), passou a contar com a prova de estrada no programa oficial. Contudo, apenas em Atlanta (1996), foram setorizadas as várias categorias de deficiências. Assim, o velódromo entrou para a programação naquela Paralimpíada (1996). Mas foi em Sydney, nos anos 2000, que foi exibida uma grande novidade, o handcycling.

Quanto ao Brasil, a estreia na modalidade foi em Barcelona (1992), com a participação de Rivaldo Gonçalves Martins. O paratleta foi também o primeiro brasileiro a ser campeão mundial, na Bélgica, em 1994.

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